Wikisage is op 1 na de grootste internet-encyclopedie in het Nederlands. Iedereen kan de hier verzamelde kennis gratis gebruiken, zonder storende advertenties. De Koninklijke Bibliotheek van Nederland heeft Wikisage in 2018 aangemerkt als digitaal erfgoed.
- Wilt u meehelpen om Wikisage te laten groeien? Maak dan een account aan. U bent van harte welkom. Zie: Portaal:Gebruikers.
- Bent u blij met Wikisage, of wilt u juist meer? Dan stellen we een bescheiden donatie om de kosten te bestrijden zeer op prijs. Zie: Portaal:Donaties.
Singulariteit (regeltechniek)
In de robottechniek is er sprake van een singulariteit als twee assen in elkaars verlengde liggen, het zou dan niet meer uitmaken welk van de twee assen zich bewegen, het resultaat is hetzelfde.
Een voorbeeld bij een RRR industriële robot is wanneer de 4e en 6e as in elkaars verlengde liggen, het zou dan niet meer uitmaken wel van de beide assen bewogen word, het effect is gelijk, het roteren van de 6e as ! Een ander voorbeeld is als de 6e as zich in de verticale positie recht boven de 1e as bevindt, ook dan zou de gehele robot kunnen draaien rond de 1e as, de manipulator zou erdoor alleen rond de 6e as draaien.
Bij een RRR robot is het gebruikelijk om singulariteit zoveel mogelijk te vermijden omdat het problemen kan opleveren doordat er geen dominante beweging meer is (er zijn namelijk twee mogelijkheden om de robot hetzelfde te laten doen). In de praktijk betekent dit dat de pols zich niet in het verlengde van de bovenarm mag bevinden. En moet dus bij alle bewegingen een mate van knik in de pols zitten.
